2010년 9월 외교통상부 장관을 끝으로 37년간의 공직에서 물러나 지금은 김&장 법률사무소 고문으로 재직하고 있다. 유 고문은 직업 외교관으로서 외교부 본부에서 대변인, 미주국장 및 1차관을 역임하였다. 주일 대사로 근무 중 2008년 이명박 정부의 초대 외교통상부 장관으로 발탁되었다. 그 이외에 2002-2004년에는 주이스라엘 대사와 2004-2005년 주필리핀 대사를 역임한 후에 본부 제2차관으로 임명되었다. 또한 1994년에는 주유엔 공사로도 재직한 후 청와대 외교비서관으로 귀국하였다. 1998년에는 미주국장을 마치고 주미 정무공사로 부임하여 2002년까지 오랜 기간 워싱톤에 근무하면서 많은 인맥을 구축했다. 퇴직 후 2010-2011년간 스탠포드 대학 아시아·태평양 연구소(APARC)의 Visiting Scholar로 있으면서 지난 20년간 진행되었던 미·북한 핵 협상 과정에 대한 연구를 한 바 있다. 2015년에는 한일 우호관계 증진에 기여한 공로로 일본 최고 훈장인 욱일대수장을 수여받았다.